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스타트업에서 로봇 개발을 개발하는 과정

어느 날, 스타트업에서 로봇을 판매하게 되었다.

안녕하세요, 다윈인텔리전스 전 직원 M입니다. 다윈에 근무를 하면서, 로봇을 납품한 특별한 경험을 공유하고자 합니다. 대구에 위치한 <루카치키> 테마파에 로봇을 납품하였습니다. <루카치키>는 대구 엑스코에 위치한 20년 뒤에 펼쳐질 미래를 상상해 각각 첨단 기술들을 가상도시에 담아낸 어린이들을 위한 '미래도시 체험테마파크'입니다.

 

어느 때와 다르지 않은 작년 9월의 아침 출근을 했는데, 갑자기 대형 폭탄이 떨어졌습니다.

“우리 회사가 로봇을 판매하기로 했어요"

“네…? 로봇이오?”🤖

"고객에게 전달까지는 시간적 여유가 있고, 제조사에서도 커스텀 어플을 만들기까지 필요한 교육을 해주기로 했으니 같이 열심히 해 봅시다!"😀

그렇게 갑자기 시작된 루카치키 미래도시 소셜로봇 개발 프로젝트, 메뉴얼 정독부터 시작했습니다. 아리 로봇이 가지고 있는 기능을 면밀히 파악하고, 각 기능을 커스터마이징 하기 위해 미리 알아두어야 할 기술들을 익혔다. 테스트용 로봇이 제작되어 배송되기 전까지 프로젝트 진행을 위한 기술 목록을 작성하고, 접근할 수 있는 모든 자료를 활용해 최대한의 준비를 마쳤다. 동시에 고객사인 루카치키시에 제공할 기능 목록을 작성하기 위해, 고객사의 기획서와 로봇이 실제로 움직일 도면을 받아보고, 방문 대상인 어린이들에게 즐거움을 줄 수 있으면서, 개발이 가능한 기능 목록 작성도 마쳤다. 

루카치키 아리로봇 (1)


사무실에 도착한 아리, 시안 제작 과정은?

 

몇주 후 테스트 로봇이 다윈 인텔리전스 사무실에 도착했습니다. 테스트 로봇으로 기능을 완벽히 구현한 후 새 로봇에 동일한 앱을 릴리스해 전달할 예정이었다. 하지만. 실제로 로봇 앱을 구현하고, 원하는 대로 움직이게 하는 것은 생각보다 오랜 시간이 필요했다. 서버와 클라이언트라는 비교적 직관적인 형태의 일반적인 프로그래밍과는 다르게, 로봇의 수많은 기능 하나하나는 독립적인 모듈로 구성되어 있고, 그를 컨트롤하는 노드와 메시지, 토픽, 그리고 전체 노드를 컨트롤하는 코어까지 하나하나 설정하고, 각각 프로그래밍 하며 신경 써야 할 부분이 많았다. 처음에는 팔다리 얼굴 달린 컴퓨터라고 생각했는데, 생각지 못한 변수들이 우후죽순 나타났다.

계획대로 였다면, 두 시간 내에 설정이 끝나 원하는 기능 (예를 들어 커스텀 제스처 넣기)이 정상적으로 작동해야 하는데, 며칠씩 걸리는 경우가 잦았다. 문제 해결을 위해 제작사와 자주 커뮤니케이션이 필요했는데, 제작사가 스페인에 있어 질문에 대한 즉답을 받는 것도 어려워 이 시기 팀원들이 다 같이 늦은 시간까지 각각의 기능 개발을 위해 매진하고 최선의 노력을 다했다.

부품이 불량인 부분을 어떻게 해결했나

 

한 번은 로봇의 팔이 모터 이상으로 움직이지 않아 제작사에 문의했더니, 부품을 교체가 필요하다고 판단했다. 내가 직접 교체하기로 하고, 스페인에서 몇 주 걸려 부품이 도착해 매뉴얼을 참고해가며 나사를 풀었다 조였다를 반복해가며 간신히 교체한 일도 있었다. (알고 보니 그 부품은 국산 로보티즈 제품이었다!)

루카치키 아리로봇 (3)

 


개발자는 본업을 할 때 가장 멋있다

 어느 정도 각각의 기능에 대한 테스트가 끝나갈 때, 고객이 로봇의 터치스크린을 사용해 로봇을 컨트롤할 수 있도록 하는 앱 개발을 시작했다. 제일 먼저 루카 치키 시에 입장하기 위해서는 티켓이 필요하고, 로봇 카메라로 티켓을 인식하고, 티켓에 매치되는 얼굴 등록(안면인식)까지 포함하는 기능을 기획했다. 또한 간단한 인사나 대화가 가능하도록 루카 치키 시와 협력해 스크립트를 개발하고 대화에 맞는 제스처를 추가했다. 자율주행 기능이 가장 어려웠는데, 다윈 오피스보다 훨씬 넓은 루카치키 시에 로봇이 안전하게 자율주행하도록 하기 위해서는 기본 기능을 개발한 후 현장에서 충분한 테스트가 예상되었다. 그 외에도 음악 재생, 동영상 재생 등의 기능을 포함해 기획을 완료했다. 첫 번째 디자인이 나왔을 때, 시안이 정말 좋아 보였는데, 막상 로봇에 디플로이 해보니, 손으로 누르기에 버튼이 작게 느껴지거나, 텍스트가 읽기 불편한 느낌이 들었다. 디자인 변경과 위치 수정 등을 반복해 터치스크린에 적합한 디자인을 완성했다. 다른 기능들도 하나하나 터치스크린을 앱과 연동했다. 글로는 간단하게 적었지만, 모든 기능이 완벽하게 작동을 하도록 하기까지 수많은 노력이 필요했다. 하나의 기능을 작동시키고, 연달아 다른 기능을 실행하면 멈춰버린다거나 새로운 기능이 실행되지 않아 테스트 시나리오를 몇 번이나 반복해야 하거나, 언어를 바꾸면 적용이 안 된다거나 하는 수없이 많은 이슈가 있었지만, 좌절하지 않고 하나하나 처리해나갔다. 대표적으로 터치스크린 앱에서 바로 로봇 명령어를 호출하지 않고 다윈 백엔드 시스템을 거치도록 해 명령을 순차적으로 처리하도록 하고, 오류가 있을 경우 대비할 각각의 예외 처리 시스템도 만들었다. 시스템 안정화가 완료되어 대구에 위치한 루카 치키에 로봇을 배송하고, 마지막으로 자율주행 관련 세팅과 테스트를 마치고 납품을 완료했다!

루카치키 아리로봇 (2)


로봇 개발, 이상 vs 현실

로봇을 개발하는 동안 회사에 방문한 손님, 개발팀이 아닌 동료들이 “~~기능 왜 안돼요? 된다면서요?”라고 물어보시면 자주 했던 말이 있다. “한 10년 전에 스마트폰 처음 나왔을 때, 갑자기 꺼진다거나 앱이 종료된다거나 업데이트하면 데이터가 사라져있다거나 하던 거 기억하시나요? 로봇도 그처럼 아직 조금은 불안정한 부분이 있어서 그렇습니다. 스마트폰이 금방 안정된 것처럼 저희 로봇도 계속 테스트하고 보완하면 안정될 수 있어요” 어떤 기술도 처음부터 완벽하지는 않다. 처음에는 시행착오도 겪고 많은 시간이 필요하지만, 두 번째, 세 번째를 거치며 점점 안정적이고 빠른 개발이 가능해진다. 자칫 불가능해 보였던 일을 해내는데는 개인의 노력도 필요하지만, 최고의 팀워크가 합쳐진다면 더할 나위 없다. 다윈 인텔리전스 로봇의 미래가 정말 기대된다!

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